IApi.EnableSynchronizedControlMode 方法

新增操作模式 (Modes of Operation) 及操作模式顯示 (Modes of Operation Display) 變數至 PDO。其透過 PDO 而不是 SDO 來改變控制模式，因此可更加快速地變更控制模式（通常為 3 - 5 個週期），並非所有驅動器都支援此功能。

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

KsError EnableSynchronizedControlMode(
       bool Active
)

Function EnableSynchronizedControlMode(
       Active As Boolean
) As KsError

參數

Active

型別：bool

true：操作模式及操作模式顯示變數匹配至 PDO。false：未匹配至 PDO，預設為 false。

回傳值

型別：KsError

方法的回傳值。

備註

此方法必須在 Create 後及 Start 前呼叫。
只要伺服驅動器支援此功能，控制模式皆可在不停用驅動器狀況下進行變更，當 EnableSynchronizedControlMode 停用時，控制模式將透過 SDO 變更，此將耗費較多時間（約 10 個週期）來完成變更。

可用的 EtherCAT 狀態

ecatOffline

範例

N/A

參見